Taylor làm việc với Freddie Mercury tại chợ Kensington(họ sống gần nhà nhau ở thời điểm này).Mercury khi đó được biết đến với tên gọi Freddie Bulsara là một fan của ban nhạc Smile.Năm 1970 Mercury đưa 2 thành viên của ban nhạc Smile trước đây tham gia vào ban nhạc Queen.Năm 1971 họ thêm tay guitar John Deacon vào ban nhạc.Sau khi Freddie Mercury qua đời năm 1991 ban nhạc vẫn tiếp tục hoạt động sau đó tay guitar John Deacon cũng rời khỏi ban nhạc nên chỉ còn lại 2 thành viên là Brian May và Roger Taylor còn hoạt động